软接头液压人工肌肉

1、软接头式液压人工肌肉如图1、2所示。

图1 三种形态 图2 实验装置

2、优点:
软接头式液压人工肌肉与传统带接头的人工肌肉相比,有明显的优点。首先,传统的带金属接头的液压人工肌肉,处于其密封与高压的考虑,接头往往要有外部连接与肌肉固定两部分设计,而且一般的橡胶管是两端开口的,需两端都要有接头。这样,金属接头的质量占整个肌肉质量的50%左右。软接头的液压人工肌肉可减少该部分质量,使人工肌肉更加轻便。其次,软接头人工肌肉只有橡胶与纤维两种材料,可节省生产本。并且,作为医疗器械上的驱动单元,软接头人工肌肉能够与人体更好的契合,因为金属接头难免与人体有所磕碰。还有,对于有高磁场强度的场合,金属接头明显不能再用,软接头液压人工肌肉便可胜任该种场合。

3、研究问题
(1)肌肉收缩时,端部变形研究;
(2)编织网孔的确定;
(3)肌肉的静动态响应研究;
(4)液压回路、阀的设计;
(5)肌肉群的协同控制研究。