基于MOTOMAN的全向移动喷涂机器人

本项目研究的全向移动喷涂机器人将全向移动平台与工业机器人结合到一起,极大的扩大了机械臂的工作范围。可满足工业环境下的高效安全喷涂要求。

本项目的主要内容:
1.Mecanum轮式全向移动平台:采用四主动Mecanum轮,实现左右的平移和绕自身中心的旋转,能够在保持车体姿态不变的情况下,从当前位置向工作平面上的任意位置、方向运动;
2.视觉反馈系统:通过CCD摄像机拍摄道路标识线的图像,由图像采集卡将数据发送至上位机,实时处理实现对车体的运动控制;
3.六自由度机器人喷涂系统:采用工业机器人MOTOMAN-YR-SV3-J00,并在机械臂末端安装自主设计的自动喷涂头,能实现对复杂几何外形零件的喷涂作业。