套索系统建模及柔顺控制研究

1. 拉力传递特性建模及控制
分析套索传动系统的拉力传递特性,通过修正动态 摩擦 LuGre 模型,建立动态拉力传递模型。基于模 型提出了末端无反馈的拉力补偿控制控制。
2. 位移传递特性建模及控制
分析套索传动系统的位移传递特性,利用迟滞间隙 Bouc-Wen 模型,建立动态位移传递模型。提出了基于静态位移模型的逆模补偿控制和基于动态模型 的迟滞前馈控制。
3. 柔顺性控制研究
为了实现软操作要求,进行了柔顺性控制研究。 基于被动柔顺控制理论,设计了柔顺性末端执行 器,并能够实现执行机构与运动测量的集成。基 于主动柔顺控制理论,设计了阻抗控制和力/位混 合控制算法,实现力和位移的协调控制。